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b'Este manual destinado a estudiantes de f\xedsica, matem\xe1tica o ingenier\xeda que est\xe9n interesados en introducirse en la teor\xeda de control presenta los fundamentos para controlar sistemas din\xe1micos. Se basa en modelos lineales, invariantes en el tiempo, de dimensi\xf3n finita y con incertidumbre, tanto en el modelo como en las perturbaciones. Estas herramientas servir\xe1n para el an\xe1lisis y para el dise\xf1o de controladores con una perspectiva m\xe1s general.A pesar de lo limitado de estos modelos para explicar la realidad, lo aprendido con ellos puede trasladarse al control de sistemas no lineales, con retardos de tiempo o en general, de dimensi\xf3n infinita. Adem\xe1s, los instrumentos que se presentan aqu\xed se pueden aplicar al an\xe1lisis y al dise\xf1o de controladores para sistemas M\xfaltiples Entradas - M\xfaltiples Salidas (MIMO).'