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O consenso racional, ou acordo intersubjetivamente e racionalmente motivado, objetivo último do discurso, é alcançado pela força do melhor argumento entre sujeitos livres de qualquer ato de coerção, de repressão ou de ameaça. Assim sendo, a linguagem é empregada para o entendimento mútuo quando o falante, ao expressar aquilo que tem em mente, comunica-se sobre algo no mundo com um outro membro da comunidade linguística de comunicação, ou comunidade de comunicação ideal. O falante é, assim, acolhido por essa comunidade ideal, a qual pressupõe que seus membros, na igualdade de direitos de argumentação, em uma situação ideal de fala, têm a mesma liberdade de convencer uns aos outros do que é o melhor para a comunidade pela força do melhor argumento. Somente esse processo de entendimento mútuo intersubjetivo, pressuposto normativamente, pode levar a um acordo racionalmente justificado, fazendo com que os participantes cheguem a um consenso racional.